卫星地图视觉定位
全局地点检索与局部特征精匹配协同，从标准 XYZ / Web Mercator 瓦片或授权正射影像中解算经纬度与航向。
- 离线特征数据库
- RANSAC 几何验证
- 置信度输出
工程样机 · 持续验证中
让无人机看懂地图，
在 GPS 之外获得位置
融合卫星地图视觉匹配、端侧 AI、移动平台伴飞、空中天线和多链路数据中继的嵌入式算力平台。
OFFLINE MAPEDGE AIMAVLINKOPENHD + 5G
VISUAL GEO-LOCALIZATION LIVE PIPELINE
CAM 01 / NADIR
POSITION SOLVED34.05222° N118.24368° W
CONF0.93
HEADING247.6°
FUSIONVIS + IMU
几何验证通过候选瓦片 08匹配点 126DEMO DATA
01 / MISSION
PRODUCT POSITIONING
它不是一块“以图传为主”的设备，
而是无人系统的端侧视觉导航核心。
核心任务
将实时航拍画面与离线卫星地图瓦片特征库匹配，在卫星定位信号弱、受干扰或暂时丢失时，持续估算位置、航向与运动轨迹。
CORE CAPABILITIES
一块算力板，贯通感知、定位与控制
围绕视觉定位构建端侧 AI、伴飞控制和多链路通信能力，核心闭环不依赖云端。
GPS 拒止辅助导航
视觉定位、惯性推算与可用 GPS 动态融合，重匹配后自动修正累计漂移。
YOLO 目标识别与追踪
端侧检测、类别映射、多目标关联、轨迹预测与目标状态输出形成独立实时链路。
移动平台识别与伴飞
识别车辆、船舶和移动机器人，融合跟踪、光流与飞控姿态，输出相对位置和速度修正量。
空中天线与数据中继
无人机在移动平台上空保持有利高度，延伸 OpenHD 覆盖，并在本地无线链路与 4G/5G 公网间转发视频、遥测和任务数据。
4G / 5G 公网透传
跨区域传输视频、MAVLink、定位结果与设备健康数据，并支持鉴权与加密。
多传感器融合
整合视觉、IMU、气压计、磁力计、光流、高度与 GPS，以 EKF 维持连续状态估计。
VISUAL POSITIONING
从一帧图像，到可供飞控融合的位置
“全局粗定位 + 局部精匹配”的分层架构，在检索速度、几何可信度和端侧算力之间取得平衡。
地图预处理
授权影像 / 正射地图 / XYZ 瓦片，多尺度特征提取与地理坐标标定。
地点粗检索
NetVLAD 或图像向量检索快速缩小候选地图范围。
局部特征
ORB、AKAZE、SuperPoint 提取航拍图与候选瓦片关键点。
特征匹配
LightGlue、SuperGlue 或传统描述子建立对应关系。
几何验证
RANSAC、单应矩阵或仿射模型排除错误匹配。
位置融合
解算经纬度、航向与置信度，通过 EKF 和 MAVLink 接入飞控。
GPS AVAILABLE
有 GPS
以卫星定位缩小搜索区域，视觉结果用于校正与完整性监测。
GPS DEGRADED
弱信号 / 受干扰
提高视觉定位权重，融合惯性、光流和高度维持连续位置。
GPS RECOVERED
重新捕获
通过几何可信的地图重匹配结果，逐步修正惯性累计漂移。
CAM 02 · TRACKING
VEHICLE · 0.9427
PERSON · 0.8708
TRACK ID#027
REL SPEED+4.2 m/s
STATELOCKED
YOLO DETECTION & TRACKING
识别不是终点，
持续理解目标运动才是。
YOLOv8 在机载端完成目标检测，跟踪器将离散检测框关联为连续轨迹，再结合光流、卡尔曼预测和飞控姿态，输出可用于伴飞与任务决策的目标状态。
彩色相机帧→YOLOv8 / NCNN→NMS 与类别映射→ByteTrack / 轨迹预测→MAVLink 控制量
多类别检测
人员、车辆、船舶、建筑、道路标志、降落平台与用户自定义目标。
持续目标追踪
目标 ID 关联、短时遮挡恢复、中心偏移、相对速度与运动趋势估算。
自定义模型部署
支持类别映射、模型自检与端侧更新；核心推理离线运行，不依赖云服务。
分阶段算力调度
搜索阶段低频检测，锁定阶段提高检测与跟踪输出频率，地图定位按任务状态让出资源。
ENGINEERING NOTE目标识别与跟踪链路已进入端侧联调；动态伴飞与降落闭环仍需结合飞控、场地和安全边界持续验证。
MOBILE PLATFORM ESCORT & RELAY
识别移动平台，伴飞并建立空中中继
让无人机识别车辆、船舶或移动机器人，理解其短时运动，在安全约束下保持相对位置，同时作为升空的通信节点延伸链路覆盖。
TARGET 01
UAV · +25m
PREDICTED VECTORNE 12.4 m/sLINK 48 ms · CONF 91%
GROUND / MOBILE车辆 · 船舶 · 机器人任务终端 / 现场传感器
OpenHD
AIR RELAY伴飞无人机空中天线 · 协议转发 · 链路监测
4G / 5G
CONTROL CENTER地面站 / 远程中心视频 · MAVLink · 定位结果 · 任务数据
安全边界目标丢失保护定位可信度门限最大速度限制障碍物接口通信中断处置人工接管
SYSTEM ARCHITECTURE
Android 与 Linux 内核融合的端侧架构
硬件能力、视觉算法、飞控接口和通信链路在同一平台协同运行。
INPUT
摄像头下视 / 前视
离线地图授权影像 / XYZ
传感器IMU / GPS / 气压计
QUALCOMMSNAPDRAGON 870EDGE COMPUTE MODULE
CPU任务调度 / 融合
ADRENO GPU特征匹配 / 图像
DSP / NPUAI 推理加速
VIDEO CODEC硬件编解码
ANDROID 14LINEAGEOS 21LINUX KERNELROOT DAEMON
OUTPUT
飞控MAVLink · PX4 / ArduPilot
OpenHD2.4 / 5 GHz 数字链路
4G / 5G公网遥测与备份通信
地面站地图 / 视频 / 任务管理
定位流
摄像头 → 图像校正 → 地图检索 → 特征匹配 → 坐标解算 → EKF → MAVLink
目标流
摄像头 → YOLOv8 → 多目标追踪 → 速度预测 → 伴飞控制量 → 飞控执行
通信与中继流
移动平台 / 现场节点 → OpenHD → 空中中继 → 4G / 5G 或地面站 → 远程控制中心
HARDWARE PLATFORM
移动芯片的能效，
嵌入式平台的接口能力
SoC高通骁龙 870
Memory8 GB
StorageUFS 高速存储
GraphicsAdreno GPU
AIDSP / NPU
Video硬件 H.264 / H.265
I/OUSB OTG / Host / 串口
Network双频网卡 · 4G / 5G
Power外部直流供电
Expansion飞控 / GPS / IMU / 传感器
SOFTWARE STACK
从内核驱动到视觉融合
LineageOS 21Linux KernelNCNNYOLOv8OpenCVNetVLADORBAKAZESuperPointLightGlueSuperGlueRANSACEKFOpenHDmac80211MAVLinkPX4ArduPilot
模块化软件栈可根据任务阶段调整算力分配：巡航优先地图定位，搜索并行定位与检测，目标锁定阶段优先识别与追踪。
APPLICATIONS
从低空导航到移动平台协同
GPS 弱信号辅助定位卫星影像自主导航移动平台识别与伴飞空中天线与数据中继动态起降辅助搜索救援道路与管线巡检无人系统视觉导航应急边缘计算GPS 弱信号辅助定位
R&D ROADMAP
以可验证的工程进展，替代模糊承诺
状态依据当前研发阶段区分，规划能力不会被描述为已经完成。
LineageOS 21 源码编译
建立可定制 Android 系统与设备构建基础。
定制 Linux 内核与网卡驱动
USB Host、mac80211、MT7612U 及多型号外置网卡适配。
OpenHD 链路适配
视频、遥测和链路管理进入端到端联调。
YOLOv8 端侧部署
检测、类别映射与目标框链路已接入算力板。
离线特征库与视觉匹配
地图瓦片管理、候选检索和几何匹配原型持续优化。
目标追踪与坐标解算
多目标关联、速度估计和视觉地理坐标输出验证。
伴飞闭环与动态起降
需结合真实飞控、障碍物系统和安全场地逐步验证。
外部供电与主板轻量化
去除非必要组件，形成稳定、可嵌入的产品形态。
COLLABORATION
把真实场景带进来，
一起完成下一轮验证。
面向技术合作、行业应用、硬件定制、算法联合研发与测试场景开放合作。